创客：机器人GPS定位导航小车的制作-基于物联网的应用

本页面专门讲述 该小车的制作。                                           前言 很小的时候当我们第一次看到会动的小四轮车时，心情是怎么样的？ 现在的小朋友在孩童时期会有自己的一辆玩具车，玩具车是怎么动起来的呢？ 也许在这个时间段内，幼小的心灵蕴藏着一个大的梦想。 而在我们小时候，太大的玩具车是买不起的，但是我们那个时候是有一部叫《四驱兄弟》的动画片还是看可以看得起的，正是这部黑...

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微信公众号升级了

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2.2 机器人小车的转向结构

创客：机器人GPS定位导航小车的制作-基于物联网的应用 回到目录 2.2 机器人小车的转向结构 在上一节我们看到我们最终选用双驱三轮驱动结构，为什么采用双驱三轮结构？其中两个轮子是减速驱动轮，也就是通过一定的齿轮结构和电机马达连接，这两个驱动轮并排，也可以理解成在同一个轴上，外形跟我们生活中遇到的三轮车相似，但我们设计的两只驱动轮并非连接在一个轴上。 下图是我在某宝上搜索的智能小车底盘，可以看到，两个黄色的电机并非连接到同一个轴上。这里就出现了，那么这种车是如何实现转弯呢？   图2-3 小车底盘 2.2.1 机器人小车差速转向 当两个轮胎的转动速度不同时，便可以实现转向。      ...

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第2章 机器人小车的构成

创客：机器人GPS定位导航小车的制作-基于物联网的应用 回到目录 第2章 机器人小车的构成 本章主要介绍笔者是如何一步步实现搭建自己的小车的，包括了自己在摸索的时候走过的弯路，特在此记录，也介绍一些方法和经验，希望能帮助你尽快实现自己的机器人小车梦。 2.1 机器人小车的构想 本节内容主要介绍在设计自己第一辆小车时需要做好的设计目标。比如设计小车的大小尺寸，高度，后期是否需要自己加工外壳，。这些最好通篇在大脑里过一遍，并在纸上或者电脑上画画，因为有些地方想不到，导致后期设计混乱，如果想重头再来就麻烦的很多了。同时小车具备什么样的功能，也决定了我们对电子元器件和材料选择的唯一和决定性。这里笔者以自己的实际情况作为例子进行阐述。...

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1.3机器人小车的驱动方式

创客：机器人GPS定位导航小车的制作-基于物联网的应用 回到目录 1.3 机器人小车的驱动方式 电机，俗称马达，是将电能转换成动能的一种电磁装置。 电机是可以开设一门专业的。包括电工电子技术、电机与电器制造工艺、机械设计、电气控制技术、电机与电器测试技术、控制电机、微机原理及应用、计算机辅助电机与电器设计等课程。电机根据各类标准可以划分为好多类。比如有交流直流电机，有刷无刷电机。单相和多相电机。在本文中，不会接触太复杂的电机。弱电中，常见的直流电机。        图 1-3 直流小电机 刚才说到，电机是一种电磁装置，那么，在电机的金属壳...

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源码地址

这里持续更新各种源码的下载链接

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第1章机器人小车基础知识

创客：机器人GPS定位导航小车的制作-基于物联网的应用 回到目录 第1章机器人小车基础知识 1.1 机器人小车全新认识 本章为初学者介绍一个最简单的小车由哪些部分构成，从而搭建一个最简单的小车。最简单的小车都是有一个底盘和若干个轮胎通过之间的车轴和螺丝跟底盘固定定在一起。如果单纯是这样的结构，那么小车是没有灵魂的，不能自己前进后退和转向。除此之外，轮胎和底盘之间需要有一个轴来实现轮胎的转动，这个东西称为轴承，如下图：                             &nbs...

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《机器人GPS定位导航小车的制作》-目录

创客：机器人GPS定位导航小车的制作-基于物联网的应用 目录 前言 3 画册 4 第1章机器人小车基础知识 17 1.1 机器人小车全新认识 17 1.2  机器人小车释疑解惑 17 1.3 机器人小车的驱动方式 18 第2章 机器人小车的构成 19 2.1 机器人小车的构想 20 2.2 机器人小车的转向结构 22 2.2.1 机器人小车差速转向 23 2.2.2 机器人小车独立舵机转向 24 2.2.3 轿车级的阿克曼转向 27 2.2.4 机器人小车的转向优缺点 27 2.2.5 机器人小车的底盘设计 28 2.3 机器人小车驱动电机选型 29 2.3.1 机器人小车：电机性能 29 2.4 机器人小车的驱动方案 29...

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硬件产品经理必懂名词

PRD :产品需求文档； BRD:商业需求文档 ； EVT: Engineering Verification Test  工程验证测试  产品开发初期的设计验证。设计者实现样品时做初期的测试验证，包括功能和安规测试，一般由RD(Research&Development)对样品进行全面验证，因是样品，问题可能较多，测试可能会做N次。 DVT: Design Verification Test  设计验证测试  解决样品在EVT阶段的问题后进行，对所有信号的电平和时序进行测试，完成安规测试，由RD和DQA(Design Qualiy Assurance)验证。此时产品基本定型。DMT: Design...

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hmc1022指南针的测试记录

本记录是关于GY-26的指南针模块测试记录，通过usb转串口工具连接该模块，该模块的资料简介如下。 GY-26 是一款低成本平面数字罗盘模块。 输入电压低， 功耗小， 体积小。 其工作原理是通过磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量，从而得出方位角度， 此罗盘以RS232 协议， 及 IIC 协议与其他设备通信。 该产品精度高，稳定性高。 并切具有重新标定的功能， 能够在任意位置得到准确的方位角， 其输出的波特率是 9600bps， 数据以询问方式输出， 具有硬铁校准功能磁偏角补偿功能， 适应不同的工作环境。 串口通信协议 （1）、 串口通信参数 波特率： 9600 bps 校验位： N 数据位： 8 停止位： 1 （2）、 模块输出格式， 每帧...

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adas 先进驾驶辅助系统L2级别测试

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树莓派蓝牙rfcomm server创建手机通信

在树莓派下 输入指令 hciconfig 出现  hci0  可以使用rfcomm 的socket建立和手机蓝牙的通信，让树莓派做server，在上一篇文章中讲到，在不使用界面操作蓝牙的情况下，使用指令打开蓝牙， 可以被扫描，j监听接口，可以被连接到。大概流程是 hciconfig hci0 up ---> hciconfig  hci0 piscan  --->hciconfig watch hci0   ，当有外部的spp端口连接上会在 /dev 下生成rfcomm0的节点。这个时候可以调用 read 和write 函数来操作了。但是等待这个过程...

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树莓派3B蓝牙rfcomm通信调试

第一步 进入树莓派的shell后，启用spp通信， 需要按下图添加两行 然后重启一下树莓派。 第二步 输入 hciconfig 第三步输入： sudo hciconfig hci0 down pi@raspberrypi:~ $ sudo hciconfig hci0 up   Can't init device hci0: Operation not possible due to RF-kill (132) 如果出现 RF-kill  132的话，使用指令： rfkill unblock all 第四步 ...

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树莓派raspberry 基于Ubuntu 和rasbian的环境安装mqtt

sudo apt-get install  mosquitto-dev  sudo apt-get install mosquitto-clients  输入mosquitto 后敲tab键出现 mosquito_pub 说明安装成功。 测试 mosquitto_pub -t %s -h %s -m "%s" 例如 mosquitto_pub -t topic  -h 192.168.1 -m "test"

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stm32使用TIM1_CH1和TIM1_CH4 即PA8和PA9输出双路PWM遇到的问题

正在使用stm32的TIM1 打算输出两路可控的pwm波形，要求两路单独控制，占空比可调，频率统一，调试过程中发现， pa8 的tim1 ch1好使，tim1ch4不好使。tim1共有4路可控的，管脚是PA8 PA9 PA10 PA11,中间两路用于串口调试了。 经过keil软件仿真比较发现，tim1ch4的配置不对。如图 同时提供一种解决方法，当有一个正常使用的时候可以通过，软件仿真查看配置，然后进行比较并打钩后再试运行，可解决类似问题。 pwm的波形中一个是65%，下边是85%。 timer的配置看源码： void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { &...

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wgs坐标转换平台

百度地图API自定义地图 坐标转换平台 经度:度分纬度:度分 转换 /*my97时间选择控件--开始*/ var md=""; //第二个输入框最大值的全局变量 //第一个输入框选择好日期的时候操作 function pickedFunc(){ var Y=$dp.cal.getP('y'); var M=$dp.cal.getP('M'); var D=$dp.cal.getP('d'); var H=$dp.cal...

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nmap/zenmap用来扫描局域网下的未知IP设备

应用场景： 当拿到树莓派后，发现没有HDMI的显示屏幕，只有树莓派和笔记本电脑，想要进入树莓派的shell。 办法将树莓派和笔记本电脑的网口用网线连接，笔记本的有线口设置某个已知网段，比如 192.168.1.100为电脑的有线IP地址。重启树莓派插上网线。。 打开window下的nmap软件，如下图输入一下内容并选择 intense scan  点击右侧扫描则会出现在线的设备IP地址。

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raspberry pi树莓派 ros机器人智能小车GPS定位云平台服务百度map

针对ros机器人 的用户越来越多，使用ros机器人挂载gps模块的需要也越来越迫切，基于有好多网友向我询问是否有该功能包的前提下，专门开发了基于ros kinectic 版本的GPS定位模块。 该功能模块提供源码demo和库， 用户只需要插上串口的GPS模块，设备一般为/dev/ttyUSB或者其他tty节点，并且在平台申请一个账户获得设备id后，会同时获得GPS的workspace，catkin_make 后便会获得节点。rosrun该节点后，在平台中就可以看到百度地图的定位地图了。上报周期目前是1s。 用户须知： 用户需具备Linux 和ros编程基础，因为该环境是高级玩家的Ubuntu和ros，所以不适合没基础的同学否则容易止步。该服务会提供必要的技...

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ubuntu 16.04下安装ros 环境

根据网友提供的步骤。亲自在Ubuntu下搭建了一下ros环境。 通过使用指令 ，查看版本信息 cat /proc/version Linux version 4.13.0-36-generic (buildd@lgw01-amd64-033) (gcc version 5.4.0 20160609 (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.9)) #40~16.04.1-Ubuntu SMP Fri Feb 16 23:25:58 UTC 2018 1 配置源列表信息 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release ...

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根据两点坐标获取航向角和距离的c程序

#include <stdio.h> #include <math.h> #define PI 3.1415926 #define EARTH_RADIUS 6378.137 //地球近似半径 double radian(double d); double get_distance(double lat1, double lng1, double lat2, double lng2); // 求弧度 double radian(double d) { return d * PI / 180.0; //角度1˚ = π / 180 } //计算距离 double get_distance(double lat1, doubl...

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L298N驱动直流小电机的pwm波的最佳频率

L298N可以驱动6-12V的直流小电机，pwm波要合适才不会听到鸣叫。 经过试验，L298N的在15K 的时候不会听到啸叫，并且在占空比达到60%的时候，小车的轮子才可以动起来，突破电枢扭矩，但是 将占空比往下调到的时候调到40%的时候轮子依旧在转，但在降低就不转了。 所以，pwm驱动直流小电机刚启动时应该有个高占空比驱动然后区域稳定。

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树莓派LINUX 支持me909s-821 ifconfig 无法出现 usb0的问题

网上无法解决树莓派 raspberry 的usb插入华为4G模块后 ，使用ifconfig 弹出usb0的解决方案，csdn大多都是转载，千篇一律。 最后在 raspberry的官网上查找到原因，将usb_modeswitch  删掉即可。 来源 https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=199764

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gpscar远程控制小车说明

概况 小车使用树莓派raspbian Linux 平台，结合陀螺仪，驱动电机模块，摄像头模块，gps模块，物联网云平台，实现数据采集，远程控制拍照，前进后退左右 转等 操作。广泛应用于教育机器人平台学习，Linux学习，电子爱好者，大学生设计。 参数 车体：45cm*30cm*15cm 电源：12v锂电池供电 功耗：1500mA 工作时长：50分钟 工作温度：-40℃－80℃ gps定位误差：10m 摄像头参数：30万像素 680*480 陀螺仪：俯仰角，翻滚角，航向角数据 平台登录 ...

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树莓派无法安装minicom mirrors.zju.edu.cn 无法获取 解决办法

树莓派默认的是 deb http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi # Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source' #deb-src http://archive.raspbian.org/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi 在安装minicom串口工具时，总是提示无法获取，下载源码minicom-2.5发现 需要安装 gawk  结果又卡在浙江大学的镜像源上，也正是烂...

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linux 树莓派 使用curl向阿里云服务器上传照片

首先，使用fswebcam 这个小工具是用来截取摄像头的图片的，具体指令 sudo fswebcam -d /dev/video0 -r 320x480 --bottom-banner --title "lide@xiaovdiy" /home/pi/t1est.jpg 确认存在USB video 存在。 然后，查看curl是否存在。  curl -k  -T test.jpg sftp://user:xx123456@ipaddress/data/www/default/gps_car/Uploads/Camera/ 上边的user为登陆用户名,:后边为密码。IPaddress为阿里云服...

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Linux Stopped (tty output) 问题

在Linux下便遇到一个问题，让进程使用& 在后台运行时，输入enter，会导致 tty stopped 导致程序不能进行。 因为在该进程有用到串口的读取和发送了，tty串口的读写功能丧失。 后来 将 SIGTTOU 忽略掉，signal(SIGTTOU, SIG_IGN); 结果发现不再提示  tty stopped了 ，但是tty串口功能仍旧不能使用。 tty stopped的根本原因是因为在串口在使用当中用到了终端输出功能，然后再从终端读取数据，如果忽略掉，在实际用用中 ，进入后台后， 终端的输入输出将会受到一定的影响，所以还要检查串口的配置问题。 最后发现在串口的配置如下 ...

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gps自定位巡逻管理平台系统正式发布

https://item.taobao.com/item.htm?spm=0.7095261.0.0.57601debVtbVgJ&id=577698490383

今天是9.16号，特意查了一下黄历，今天适合上市。所以我就赶在今天将云平台管理系统正式发布，此时距离上次关于GPS定位的文章已过去有半年。

我们的GPS自定位云平台管理系统行业定位于园区，工厂，小区，太阳能发电坡地，高压检测变电站，等有无人值守的环境。目前仅适用于数据采集和定位以及简单的路线规划导航定位功能。

下图是登录界面和设备显示页面

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